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00028 #ifndef CSensFrameProbSequence_H
00029 #define CSensFrameProbSequence_H
00030
00031 #include <mrpt/utils/CSerializable.h>
00032 #include <mrpt/slam/CSensoryFrame.h>
00033 #include <mrpt/poses/CPosePDF.h>
00034 #include <mrpt/poses/CPose3DPDF.h>
00035
00036 namespace mrpt
00037 {
00038 namespace slam
00039 {
00040
00041 DEFINE_SERIALIZABLE_PRE( CSensFrameProbSequence )
00042
00043
00050 class MRPTDLLIMPEXP CSensFrameProbSequence : public mrpt::utils::CSerializable
00051 {
00052
00053 DEFINE_SERIALIZABLE( CSensFrameProbSequence )
00054
00055 public:
00058 CSensFrameProbSequence();
00059
00062 CSensFrameProbSequence( const CSensFrameProbSequence &o );
00063
00066 CSensFrameProbSequence & operator = ( const CSensFrameProbSequence& o);
00067
00070 virtual ~CSensFrameProbSequence();
00071
00074 size_t size() const;
00075
00082 void get(size_t index, CPose3DPDFPtr &out_posePDF, CSensoryFramePtr &out_SF ) const ;
00083
00090 void set(size_t index, const CPose3DPDFPtr &in_posePDF, const CSensoryFramePtr &in_SF );
00091
00099 void set(size_t index, const CPosePDFPtr &in_posePDF, const CSensoryFramePtr &in_SF );
00100
00105 void remove(size_t index);
00106
00110 void insert( const CPose3DPDF *in_posePDF, const CSensoryFrame &in_SF );
00111
00114 void insert( const CPose3DPDFPtr &in_posePDF, const CSensoryFramePtr &in_SF );
00115
00120 void insert( const CPosePDFPtr &in_posePDF, const CSensoryFramePtr &in_SF );
00121
00126 void insert( const CPosePDF *in_posePDF, const CSensoryFrame &in_SF );
00127
00132 void insert( const CPosePDF *in_posePDF, const CSensoryFramePtr &in_SF );
00133
00137 void clear();
00138
00140 void changeCoordinatesOrigin( const CPose3D &newOrigin );
00141
00142 private:
00143
00144 typedef std::pair<CPose3DPDFPtr,CSensoryFramePtr> TPosePDFSensFramePair;
00145
00146 typedef std::deque<TPosePDFSensFramePair> TPosePDFSensFramePairList;
00147
00149 TPosePDFSensFramePairList m_posesObsPairs;
00150
00151 };
00152
00153
00154 }
00155 }
00156
00157 #endif