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00024
00025
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00027
00028
00029 #ifndef opengl_CMesh_H
00030 #define opengl_CMesh_H
00031
00032 #include <mrpt/opengl/CRenderizable.h>
00033 #include <mrpt/math/CMatrix.h>
00034 #include <mrpt/utils/CMRPTImage.h>
00035 #include <mrpt/vision/utils.h>
00036 #include <mrpt/opengl/CSetOfTriangles.h>
00037
00038 namespace mrpt
00039 {
00040 namespace opengl
00041 {
00042 class MRPTDLLIMPEXP CMesh;
00043
00044
00045 DEFINE_SERIALIZABLE_PRE_CUSTOM_BASE( CMesh, CRenderizable )
00046
00047
00051 class MRPTDLLIMPEXP CMesh : public CRenderizable
00052 {
00053 DEFINE_SERIALIZABLE( CMesh )
00054 protected:
00055 mrpt::utils::CMRPTImage m_textureImage;
00056
00057 bool m_enableTransparency;
00058 bool m_colorFromZ;
00059 bool m_isWireFrame;
00060
00061 math::CMatrix Z;
00062 math::CMatrix mask;
00063 math::CMatrix U, V;
00064 mutable math::CMatrix C;
00065
00066 mrpt::vision::TColormap m_colorMap;
00067
00068 mutable bool m_modified_Z;
00069
00070 void updateColorsMatrix() const;
00071 void updateTriangles() const;
00072
00073 float xMin,xMax,yMin,yMax;
00074 mutable std::vector<CSetOfTriangles::TTriangle> actualMesh;
00075 mutable bool trianglesUpToDate;
00076
00077 public:
00078 void setGridLimits(float xmin,float xmax, float ymin, float ymax)
00079 {
00080 xMin=xmin; xMax = xmax;
00081 yMin=ymin; yMax = ymax;
00082 }
00083
00084 void getGridLimits(float &xmin,float &xmax, float &ymin, float &ymax) const
00085 {
00086 xmin=xMin; xmax=xMax;
00087 ymin=yMin; ymax=yMax;
00088 }
00089
00090 void enableTransparency( bool v ) { m_enableTransparency = v; }
00091 void enableWireFrame( bool v ) { m_isWireFrame = v; }
00092 void enableColorFromZ( bool v, mrpt::vision::TColormap colorMap = mrpt::vision::cmJET )
00093 {
00094 m_colorFromZ = v;
00095 m_colorMap = colorMap;
00096 }
00097
00099 void setZ( const mrpt::math::CMatrixTemplateNumeric<float> &in_Z );
00100
00102
00103 inline void getZ(mrpt::math::CMatrixFloat &out) const {
00104
00105 out=Z;
00106 }
00107
00109
00110 inline void getMask(mrpt::math::CMatrixFloat &out) const {
00111
00112 out=mask;
00113 }
00114
00116 void setMask( const mrpt::math::CMatrixTemplateNumeric<float> &in_mask );
00117
00119 void setUV( const mrpt::math::CMatrixTemplateNumeric<float> &in_U, const mrpt::math::CMatrixTemplateNumeric<float> &in_V);
00120
00121 inline float getXMin() const {
00122 return xMin;
00123 }
00124 inline float getXMax() const {
00125 return xMax;
00126 }
00127 inline float getYMin() const {
00128 return yMin;
00129 }
00130 inline float getYMax() const {
00131 return yMax;
00132 }
00133 inline void setXMin(const float &nxm) {
00134 xMin=nxm;
00135 trianglesUpToDate=false;
00136 }
00137 inline void setXMax(const float &nxm) {
00138 xMax=nxm;
00139 trianglesUpToDate=false;
00140 }
00141 inline void setYMin(const float &nym) {
00142 yMin=nym;
00143 trianglesUpToDate=false;
00144 }
00145 inline void setYMax(const float &nym) {
00146 yMax=nym;
00147 trianglesUpToDate=false;
00148 }
00149 inline void getXBounds(float &min,float &max) const {
00150 min=xMin;
00151 max=xMax;
00152 }
00153 inline void getYBounds(float &min,float &max) const {
00154 min=yMin;
00155 max=yMax;
00156 }
00157 inline void setXBounds(const float &min,const float &max) {
00158 xMin=min;
00159 xMax=max;
00160 trianglesUpToDate=false;
00161 }
00162 inline void setYBounds(const float &min,const float &max) {
00163 yMin=min;
00164 yMax=max;
00165 trianglesUpToDate=false;
00166 }
00167
00168
00170 static CMeshPtr Create(bool enableTransparency = false, float xMin = 0.0f, float xMax = 0.0f, float yMin = 0.0f, float yMax = 0.0f )
00171 {
00172 return CMeshPtr( new CMesh( enableTransparency, xMin ,xMax , yMin ,yMax ) );
00173 }
00174
00177 void render() const;
00178
00181 void assignImage(
00182 const utils::CMRPTImage& img );
00183
00186 virtual bool traceRay(const mrpt::poses::CPose3D &o,float &dist) const;
00187
00188 private:
00191 CMesh( bool enableTransparency = false, float xMin = 0.0f, float xMax = 0.0f, float yMin = 0.0f, float yMax = 0.0f ) :
00192 m_textureImage(0,0),
00193 m_enableTransparency(enableTransparency),
00194 m_colorFromZ(false),
00195 m_isWireFrame(false),
00196 Z(0,0), mask(0,0), U(0,0), V(0,0), C(0,0),
00197 m_colorMap( mrpt::vision::cmJET ),
00198 m_modified_Z(true),
00199 xMin(xMin), xMax(xMax), yMin(yMin), yMax(yMax),
00200 trianglesUpToDate(false)
00201 {
00202 m_color_A = 1.0f;
00203 m_color_R = 0.0f;
00204 m_color_G = 0.0f;
00205 m_color_B = 0.6f;
00206 }
00208 virtual ~CMesh() { }
00209
00210 };
00211
00212 }
00213
00214 }
00215
00216 #endif