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svc.cpp
1  // define this class:
2  class myStateValidityCheckerClass : public base::StateValidityChecker
3  {
4  public:
5  myStateValidityCheckerClass(const base::SpaceInformationPtr &si) :
6  base::StateValidityChecker(si)
7  {
8  }
9 
10  virtual bool isValid(const base::State *state) const
11  {
12  return ...;
13  }
14  };
15  // or this function:
16  bool myStateValidityCheckerFunction(const base::State *state)
17  {
18  return ...;
19  }
20 
21  base::SpaceInformationPtr si(space);
22  // either this call:
23  si->setStateValidityChecker(base::StateValidityCheckerPtr(new myStateValidityCheckerClass(si)));
24  // or this call:
25  si->setStateValidityChecker(boost::bind(&myStateValidityCheckerFunction, _1));
26  si->setStateValidityCheckingResolution(0.03); // 3%
27  si->setup();