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mv.cpp
1  // define this class:
2  class myMotionValidator : public base::MotionValidator
3  {
4  public:
5  // implement checkMotion()
6  };
7 
8  base::SpaceInformationPtr si(space);
9  si->setMotionValidator(base::MotionValidatorPtr(new myMotionValidator(si)));
10  si->setup();